Bata o vinagre balsâmico, o azeite, o mel, o tomilho e o alecrim em uma tigela até ficar homogêneo; despeje a marinada em um saco plástico que possa ser fechado novamente. Tempere as coxas de frango com sal e pimenta-do-reino; adicione à marinada em um saco plástico. Aperte o saco para remover o ar e selar. Marinar o frango na geladeira por 2 a 8 horas.